在电动机运行的过程中，脆弱与容易发生问题的一环就是速度传感器。速度传感器的故障常常会导致不可估量的损失，甚至对人民生命财产安全造成严重的威胁，那么对速度传感器的故障诊断与实时监测就不可轻视。

     对速度传感器的故障诊断方法，主要有两种，一种是硬件诊断方法；另一种是软件诊断方法。（1）硬件诊断方法，就是指在对速度传感器诊断的过程中所使用的是硬件电路，通过硬件电路达到对故障的精确化，同时也能够做到将故障隔离，以防造成更多的事故故障。这种诊断方法比较简易，但是存在其自身缺陷，那就是这种故障诊断的成功与否是与速度传感器输出接口类型密切相关的，当电压输出类型不是光电编码器的时候，这种方法就不再适用。与此同时，当速度传感器发生内部损坏时，这种方法测不出脉冲，所以也不适用。（2）软件诊断方法。这种方法中主要有两种手段，一种是状态观测器方法；另一种就是利用智能算法。状态观测器方法是利用改进龙贝格观测器来获得定子电流误差E，同时通过判断误差E是否超过了设定的阈值判断速度传感器是否发生故障。智能算法和上述的方法相类似。

     在速度传感器出现了故障之后，具体的修复方法有以下几种。（1）直接计算法，指的是利用同步角速度与转差角速度相减得到转子角速度。这种方法有着直接简易的优势，但是缺点就是容易受到磁场的干扰，它的准确性较差，并且过度依赖于电子机的参数。（2）状态观测器方法，这种方法同样运用数学模型的方法，但是其参考模型是电动机自身，可调模型是状态观测器。这种方法，具有准确度高的优点，利用全阶状态观测器辨识转速，同时利用反馈矩阵的设计提高转速估计的准确度。（3）滑模观测器方法，这种方法的优点就是简单易行，但是缺点就是会在使用过程中出现抖振的现象，且不能完全消除。

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